1. Me nui te taipana mo tekaiwhakatereko tona putanga koki huri me te kaha nui mo te kaitahuri ko tona putanga ko te nuku raina ki te hinga i te parenga o te uta.Ina koa, he nui te pāmahana me te pehanga teitei, he uaua te pehanga hiri, i muri i te wa roa ki te whakatuwhera i te nuinga o te waa ki te whakapau kaha ake, na te mea ko te tere o te mahi kaore i te tino tiketike, na te mea ko te ture rere. me te whakahaere kaore e tika kia tere rawa.Hei whakanui ake i te taipana putanga, te kaha ranei, te whakaheke i te motuka whakaputa, mena he iti te tere o te motuka, ka ngawari ake te whakaiti.

2. Me noho he waahanga kati-whaiaro i roto i te punaha tuku o te whakaheke, motuka ranei.Ki te kore e rere te motini, ka kore e taurite te taumahatanga (penei i te taumaha mate o te takirere kuaha) e kore e taea te whakarereke i te koki, te neke ranei.Na reira, he maha nga wa e tika ana ki te whakamahi i te taputapu kutukutu, te pakaru hiko ranei.Ma tenei mehua, mena he koretake te hiko ohorere, ka taea te pupuri i te tuunga o te takirere i mua i te korenga o te hiko.

3. Ki te kore te hiko, te ngoikore ranei o te kaiwhakahaere, me taea te mahi a-ringa ki runga i te kaitahuri ki te mahi ohorere.Ki te mahi i tenei, me whai mamau koe me te wira ringaringa.

4. Me whakaratohia te tohu tohu aroturuki i runga i te kaitahuri i te wa e mahi ana a-ringa hei whakarato i te kaupapa aroturuki aunoa mo te kaiwhakahaere (te hiahia kia kaua e raruraru te whakawhiti).Ehara tenei i te mea ko te kaitaunaki ano e hiahia ana ki nga urupare tuunga, engari ano hoki nga hiahia tohu tohu tuunga.

5. Me whai tohu e titiro ana ki te tuunga o te takirere.Ka whakairihia te tohu ki runga i te kaawai o waenganui kia kitea ai te waahi o te takirere.I te nuinga o te wa ko te Arotahi he Arotahi porowhita me te pai o te hiri me te kore kohi wai.

6. Hei tiaki i te paera me te tuku mai i te kaha whakahaere me te kino, me whakawhäitihia te kaitahuri e te taputapu me te whakawhäiti i te kaha, i nga taputapu taipana ranei.I tua atu ki nga whakaritenga taketake i runga ake, i roto i te tikanga ki te whakahaere me te momo o ngā āhuatanga takirere, ka taea i roto i te actuator ki tohu mamati tāuru tika.I nga tau kua pahure ake nei kei reira ano hoki te mahi PID o te kaitahuri, ko te mea e kiia nei ko te "kaiwhakahaere mamati" me te "kaiwhakahaere mohio.Ko DKJ (koki o te hurihanga) me te DKZ (te whakanekehanga raina o te putanga) , e whakamahia nuitia ana i roto i nga taputapu huinga hiko i roto i to tatou whenua, he kaitahuri hiko tairitenga tonu.